SCARA （ Selective Compliance Assembly Robot Arm,中文译名：选择顺应性装配机器手臂）是一种圆柱 坐标型的特殊类型的工业机器人：

1、有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件 在垂直于平面的运动；

2、手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移巾Φ1和Φ2,及移动关节的位移z决定的，即p=f（Φ1,Φ2,z）；

3、有四个轴和四个运动自由度，（包括沿X,Y,Z方向的平移和绕Z轴的旋转自由度）；

4、系统在x,y方向上具有顺从性，而在Z轴方向具有良好的刚度。